Servo-Optionen

OPTIONEN, der dritte Reiter der Leiste von SERVO, zeigt die Optionen des Servos im Seitenbereich auf drei Seiten: AUSGANG, SWEEP und PRÜFLING. Die Optionen jedes Laufs öffnen sich von seiner Karte auf TEST: OPTIONEN auf der Karte zeigt sie als Liste eine Ebene tiefer, und SCHLIESSEN oben rechts in der Liste oder das Home-Tag führt zurück zu den Karten. Die Ausgangskarte rechts bleibt an ihrem Platz und wirkt. Ein Wert öffnet das Tastenfeld, eine Liste öffnet eine Liste, ein Schalter schaltet beim Tipp um, und NAME öffnet eine Tastatur.

AUSGANG

Option	Bereich	Was sie tut
TYP	STANDARD PWM, NARROW 760, WIDE, HELI CYCLIC, HELI TAIL 760	das Servoprofil
PULSRATE	die Liste des Typs, oder EIGENE EINSTELLUNG über das Tastenfeld	wie oft ein Puls gesendet wird
PULS MIN, PULS MITTE, PULS MAX	400 bis 2500us; jedes Ende mindestens 50us von PULS MITTE entfernt	-90deg ist MIN, 0 ist MITTE, +90deg ist MAX
TRIMMUNG	-200 bis +200us, 5us je Schritt	wird zur Mitte addiert; ein Tippen auf den Wert öffnet das Tastenfeld mit der Taste `+/-`
WEG	10 bis 90deg	wie weit das Horn je Richtung gehen darf
UMKEHREN	EIN, AUS	die Richtung, in der der Winkel auf den Puls abgebildet wird

Typ	Mitte	Weg	Frame Rates
STANDARD PWM	1500us	1000-2000us	50, 60, 100, 150, 200, 250, 300, 333Hz
NARROW 760	760us	660-860us	wie STANDARD PWM
WIDE	1500us	800-2200us	wie STANDARD PWM, bis 312Hz
HELI CYCLIC	1520us	820-2220us	50, 120, 200, 333Hz
HELI TAIL 760	760us	410-1110us	200, 333, 560Hz

Ein Puls braucht eine Pause vor dem nächsten Frame: mindestens 1ms bei STANDARD PWM, NARROW 760 und WIDE, 0,5ms bei den Heli-Typen. Eine Frame Rate, die den Pulsen keine Pause lässt, wird abgelehnt.

Die Optionen von AUSGANG gelten für die Sitzung. Jeder Neustart kehrt zu STANDARD PWM mit 50Hz zurück.

Das Tastenfeld der TRIMMUNG, -25us getippt

Das Tastenfeld der TRIMMUNG hat zwischen dem Punkt und OK eine Taste +/-: Sie setzt ein Minuszeichen vor die Eingabe oder nimmt es weg. OK nimmt -200 bis +200us und legt den Wert auf den näheren 5-us-Schritt: 13 wird 15, -12 wird -10. -201 lässt das Tastenfeld offen und nennt den Bereich in der Warnfarbe.

Die Warnung bei schnellen Raten

Ein Heli-Typ oder jede Frame Rate über 60Hz kann ein Servo zerstören, das nicht dafür gebaut ist. Die Wahl öffnet eine Warnung in der Gefahrfarbe, die die Wahl nennt. Sie gilt, nachdem 2s HALTEN ZUM ÜBERNEHMEN gehalten wurde. ABBRECHEN, ein Finger, der abrutscht, und das Verlassen des Bildschirms übernehmen nichts. Typ und Rate, die gelten, bleiben auf der rechten Karte rot.

Die Seite AUSGANG sagt, was aus der Rate wurde:

Hinweis	Bedeutung
`Aktiv: AUSGÄNGE laufen mit 330Hz.`	der IOmcu fährt die Rate auf dem Ziel, das er hält
`Die Pulsrate wird mit der nächsten Position an den IOmcu gesendet.`	noch nicht geschrieben
`ABGELEHNT: ...`	ein Puls ist länger als der Frame, oder ein Pin teilt den PWM-Slice mit anderer Rate; die Pins behalten ihre Rate
`Keine Verbindung. Die aktive Pulsrate ist unbekannt.`	kein IOmcu antwortet

SWEEP

Option	Bereich	Vorgabe	Was sie tut
KURVE	RECHTECK, SINUS, DREIECK	SINUS	die Kurve von SWEEP und der Bewegungen des Tests
TEMPO	0,05 bis 5Hz	0,5Hz	Kurven pro Sekunde
BEREICH	10 bis 100%	80%	der Anteil des Wegs, der durchfahren wird

Die Optionen des automatischen Tests

Die Optionen der Karte AUTOMATISCHER TEST

OPTIONEN auf der Karte AUTOMATISCHER TEST öffnet sie.

Option	Bereich	Vorgabe	Was sie tut
TESTDAUER NACH	ZEIT, BEWEGUNGEN	ZEIT	wie jede Netzteilstufe bemessen wird
TESTZEIT	5 bis 3600s	60s	die Dauer einer Stufe
BEWEGUNGEN	1 bis 1000	20	die Bewegungen einer Stufe
HALTEZEIT	0 bis 5000ms	200ms	an jedem Ende gehalten, im Test und bei SWEEP
EINSCHWINGZEIT	0 bis 10000ms	500ms	Wartezeit nach einer Netzteilstufe vor dem Messen
BLOCKIERT AB	0,1 bis 5,0A	2,00A	über diesem Strom gilt das Servo als blockiert
RUHESTROM	0 bis 5,00A	0, nicht geprüft	nicht bestanden über diesem Wert in Ruhe
HALTESTROM	0 bis 5,00A	0, nicht geprüft	nicht bestanden über diesem Wert beim Halten eines Endes
STUFE 4.8V, STUFE 6.0V	EIN, AUS	EIN	die Netzteilstufen
HV-SERVO	EIN, AUS	AUS	fügt STUFE 7.4V und STUFE 8.4V hinzu; bei jedem Neustart aus
BROWN-OUT	EIN, AUS	EIN	ab 5,0V abwärts, bis das Servo stehen bleibt
STELLZEIT	0 bis 5000ms	0, nicht geprüft	nicht bestanden über diesem Wert von Ende zu Ende

Ist HV-SERVO eingeschaltet und eine Stufe über 6,0V gewählt, öffnet TEST STARTEN auf der Karte zuerst NUR HV-SERVOS und nennt die höchste Stufe.

Die Optionen des Endlagenlaufs

OPTIONEN auf der Karte ENDLAGENLAUF öffnet sie.

Option	Bereich	Vorgabe	Was sie tut
ENDLAGENLAUF	NUR SUCHE, SUCHEN + PROGRAMMIEREN	NUR SUCHE	was ENDLAGENLAUF STARTEN tut: die Enden suchen oder zusätzlich LEFT ANGLE und RIGHT ANGLE programmieren
SERVOPULSE	BEHALTEN, 1000-2000	BEHALTEN	nur mit ZIEL auf PROG-PORT angezeigt: 1000-2000 schreibt PULSE LOWER und PULSE UPPER des Servos vor der Suche auf 1000,0 und 2000,0us

Die Grenzen von SUPPLY

Die Spannungs- und Stromgrenzen, in denen die Sollwerte und die Stufen eines Laufs bleiben, stehen nur lesbar unter den Karten auf TEST und auf PRÜFLING: Grenzen 21.00V 5.00A: SUPPLY > OPTIONEN, die geltenden Werte. Eingestellt werden sie auf SUPPLY > OPTIONEN.

PRÜFLING

Option	Was sie tut
NAME	der Prüfling, bis 23 Zeichen; steht über jedem Bericht
BERICHT	ein Textbericht, `ATESTnnn.TXT`, neben dem Log jedes Tests, solange User-Logs unter SETUP > SD CARD EIN ist
SENSOR-MITTE	ein Tipp übernimmt den aktuellen Zählwert, 0 bis 4095, als Mitte, mit dem Servo in Neutral

AS5600, der Winkelsensor an der Hornwelle, wird nur unter Anschlüsse geschaltet. PORT-PWM, der Puls auf dem Programmierport, wird nur auf dem Eintrag PROG-PORT von Ausgänge gestellt.

Die Zeile ZIEL

Die Zeile ZIEL der Ausgangskarte nennt, was der Tester jetzt treibt, als Protokoll Pins, und wählt es, wie auf MOTOR & ESC: ein Tipp öffnet OUTPUTS auf dem, was die Zeile zeigt: dem Eintrag PROG-PORT, solange der IOmcu den Port treibt, SERVO PWM, solange er die Ausgänge treibt, der Übersicht, solange das Ziel nicht bekannt ist. Dort wählt SERVO-TESTER OUTPUTS, die als SERVO PWM gebundenen Pins, oder PROG-PORT, den Programmierport des IOmcu. Das Verlassen von SERVO schaltet den Prüfstand auf SAFE und beendet einen Sweep oder einen Test; das Home-Tag auf OUTPUTS führt zurück zu SERVO, auf dieselbe Aufgabe. Die Zeile bleibt auf jeder Aufgabe sichtbar, unter den Seiten und unter dem Servo-Programmierer. Gesperrt ist sie bei ARMED, während eines Sweeps, eines automatischen Tests oder eines Endlagenlaufs und solange der Servo-Programmierer den Port hält.

Zeile	Bedeutung
`SERVO PWM GPIO 4`, `SERVO PWM GPIO 2 GPIO 4`	die als SERVO PWM gebundenen GPIOs (General-Purpose Inputs/Outputs); was nicht passt, steht als `+2`
`PROG-PORT 1 GPIO 13`	Programmierport 1 und sein Pin, in der Warnfarbe
`PORT 1 GPIO 13 PWM AUS`	der Port ist das Ziel und gibt keinen Puls aus
`KEIN SERVO-PWM-PIN`	kein Pin ist als SERVO PWM gebunden
`PINS NICHT AUSGELESEN`	keine Bindung wurde gelesen
`UNBEKANNT`	die Programmierport-Seite des IOmcu ist nicht gelesen
`KEINE VERBINDUNG`	kein IOmcu antwortet; der Tester sendet nichts

Die Zeile folgt dem Ziel, das der IOmcu hält, nicht der Einstellung. Eine Änderung von ZIEL wartet auf einen ruhenden Prüfstand.

Die Werte behalten

AUSGANG, HV-SERVO, ENDLAGENLAUF und SERVOPULSE gelten für die Sitzung. SWEEP, die Optionen des automatischen Tests, PRÜFLING und ZIEL werden im NVS (nichtflüchtiger Speicher) gehalten und wie die Netzteil-Optionen geschrieben: im nächsten Frame mit dem Prüfstand SAFE und abgeschaltetem Netzteilausgang.