Servo-Programmierer

Der Servo-Programmierer liest die 32 Register eines KST- oder Chaservo-Servos über dessen Signalleitung, zeigt sie als Einstellungen und schreibt geänderte Einstellungen zurück. Die Servos beider Marken teilen ein Protokoll und einen Registersatz. Auf SERVO listet PROGRAMMIEREN in der Leiste die Programmierer. Die Zeile KST- und Chaservo-Servos öffnet diesen über der linken Spalte samt den Reitern der Leiste, eine Ebene tiefer; SCHLIESSEN oder das Home-Tag führt zurück zur Liste. Das Öffnen beendet einen laufenden automatischen Test.

Die Zeile nennt, was sie ansteuert: den Port, den SERVO-TESTER nennt, und seinen Pin, PROG-PORT 1 GPIO 13. Sie ist gedimmt und öffnet nichts, solange der IOmcu, die RP2350-Platine, kein Servo-PWM meldet, auch wenn kein IOmcu antwortet: die Zeile zeigt dann IOMCU OHNE SERVO PWM.

Sie ist mit PORT BELEGT gedimmt, solange eine Hitec-Sitzung, die die Bench-Konsole geöffnet hat, diesen Port hält.

KST und Chaservo sind Namen oder Marken ihrer jeweiligen Inhaber. rcbench ist mit ihnen nicht verbunden, wird von ihnen nicht empfohlen und nicht gefördert. Die Namen sagen, mit welchen Servos der Programmierer arbeitet.

Registerbelegung und Timing stammen von 1 KST Tool Card #2 und 1 Chaservo-Servo. Die Wirkung eines Registers auf die Bewegung des Servos ist nicht gemessen: Namen, Einheiten und Grenzen sind die, die das Werkzeug des Herstellers anzeigt und annimmt.

Was er braucht

• Einen IOmcu mit 0.17.0 oder neuer (Protokoll 4.15, VERLASSEN eingeschlossen).
• Das Servo an einem Programmierport des IOmcu, PROG-PORT 1 bis 4, mit FUNKTION SERVO PWM und einem Pin: Port 1 ist GPIO 13, Pad 17, solange kein anderer Pin dafür gespeichert ist; die Ports 2 bis 4 haben den Pin, der auf ihrem Eintrag PROG-PORT von Ausgänge gesetzt ist.
• SERVO-TESTER auf diesem Eintrag auf diesen Port, PORT 1, PORT 2, PORT 3 oder PORT 4; ein Tipp auf die Zeile ZIEL öffnet ihn (die Zeile ZIEL).
• Den Prüfstand SAFE. VERBINDEN wird bei ARMED abgelehnt mit Zuerst DISARM tippen. Bei ARMED kann der Port nicht übernommen werden. Solange der Port gehalten wird, schaltet kein Bildschirm den Prüfstand auf ARMED.

Fehlt eines davon, ist jedes Bedienelement außer SCHLIESSEN aus, und der Reiter sagt, was fehlt.

Der Port und die Versorgung

Der Port ist im PWM-Betrieb (Pulsweitenmodulation) oder im Programmiermodus, nie in beidem. VERBINDEN nimmt den Port aus dem PWM-Betrieb, stellt die Versorgung, wo ein PD mini antwortet, führt die Einstiegsfolge aus und liest alle 32 Register. Die Taste lautet dann VERLASSEN, und ABBRECHEN, solange ein Vorgang läuft.

WEITERES stellt, solange der Tester den Port hat, was VERBINDEN anwendet:

Solange der Port aus dem PWM-Betrieb genommen ist, gehören die Sollwerte des Netzteils dem Port: Die Zeile SOLL und der Bildschirm SUPPLY nehmen keine Änderung und kein EIN an. AUSGANG AUS und STOP wirken. Ohne PD mini werden Spannung und Stromgrenze gespeichert und nicht angewendet.

Der Reiter SERVO

V6 ist eine Ansteuerung mit 20kHz, V8 eine mit 333Hz. Der Typ wird nie bearbeitet und nie geschrieben.

Ein Servo, dessen Register nicht zur bekannten Belegung passen, wird gezeigt und nie beschrieben: Nur Auslesen möglich. Dieser Servotyp ist unbekannt.

Bearbeiten

Ein Wert wird in einem Entwurf auf dem Panel bearbeitet. Vor dem Schreiben erreicht nichts das Servo. Ein geänderter Wert ist mit * und der Akzentfüllung markiert. Eine Zahl öffnet das Tastenfeld, begrenzt auf das, was die harten Grenzen annehmen; STRETCH öffnet eine Liste; ein Schalter schaltet beim Tipp um.

LEFT ANGLE und RIGHT ANGLE sind Zahlen des Servos; ihre Einheit ist unbekannt.

Ein Tipp, der eine harte Grenze verletzen würde, ändert nichts und nennt die Grenze.

Ein Wert innerhalb der harten Grenzen, der eine weiche Grenze verletzt, öffnet ÄNDERUNG PRÜFEN, mit dem Wert des Servos, dem neuen Wert und einer Zeile je Grenze. 2s HALTEN ZUM ÜBERNEHMEN übernimmt ihn nach 2s; ABBRECHEN lässt den Entwurf, wie er war. Ein Endlagenlauf fragt hier nicht: Sein Halten von 2s beim Start ist die Zustimmung zu einem LEFT ANGLE oder RIGHT ANGLE unter 50.

Schreiben

SCHREIBEN INS SERVO FREIGEBEN ist ab Werk aus. Ein Tipp auf AUS öffnet eine Seite, die die Risiken nennt; 2s HALTEN ZUM FREIGEBEN schaltet es nach 2s ein. Es geht aus bei jedem Aufruf von SERVO, bei jedem STOP, VERBINDEN und VERLASSEN, bei verlorenem Link und wenn ein Servo unklar ist.

n WERTE SCHREIBEN öffnet die Seite zum Schreiben mit den Änderungen, DEAD BAND: 2.0 -> 1.6us. 2s HALTEN ZUM SCHREIBEN startet das Schreiben nach 2s.

1. Das erste Schreiben einer Sitzung speichert die Werte des Servos in eine neue Datei auf der SD-Karte (Secure Digital).
2. Das Panel vermerkt das Schreiben in BENCH/KST/CONF/KST.TXT, oder ohne Karte im Speicher.
3. Der IOmcu prüft die Werte gegen dieselben Grenzen, plant die Registerschreibvorgänge und führt sie aus.
4. Jedes geschriebene Register wird zurückgelesen. Ein Schreiben, das nicht übernommen wird, wird rückgängig gemacht.

Ein Wert, der geschrieben und zurückgelesen ist, gilt als wirksam. Ob ein Servo ihn vor seinem nächsten Einschalten anwendet, ist nicht gemessen.

Dateien

DATEIEN listet die Servodateien im Ordner BENCH/KST/CONF der Karte, 5 je Seite, jede mit ihrem Servotyp. Der erste Eintrag speichert die Werte des Servos unter einem neuen Namen, KST001 und aufwärts, bis 16 Zeichen.

Ein Tipp auf eine Datei lädt sie in den Entwurf. Vor dem Schreiben erreicht nichts das Servo. Eine Datei des anderen Servotyps, eine beschädigte Datei oder ein Wert außerhalb seiner harten Grenze wird nicht geladen, und die Zeile sagt warum.

ZURÜCKSPIELEN und WEITERES

ZURÜCKSPIELEN schreibt das Backup der Sitzung zurück, das Servo, wie es nach VERBINDEN zuerst gelesen wurde, die Werte vor einem unterbrochenen Schreiben oder Werte vor dem Endlagenlauf.. Jedes Zurückspielen braucht den Schreibschalter und ein Halten von 2s.

• PRÜFEN liest alle Register und vergleicht sie mit dem gehaltenen Abbild.
• ÄNDERUNGEN VERWERFEN setzt den Entwurf auf die Werte des Servos zurück.
• PAIRING LÖSEN setzt Register 1D nach einem Halten von 2s auf 00. Was das Servo mit dem Wert macht, ist nicht bekannt.

Ein unterbrochenes Schreiben

Ein Schreiben gilt als unterbrochen, wenn der Link abreißt, eine Platine neu startet, ABBRECHEN oder ein Stopp es beendet oder kein Ergebnis rechtzeitig ankommt. Der Reiter zeigt dann Schreiben wurde unterbrochen. Die Einstellungen sind vielleicht unvollständig., bis das Servo erneut gelesen ist. ALLES AUSLESEN vergleicht das Servo mit dem Vermerk und bietet ZURÜCKSPIELEN an.

Verlassen

VERLASSEN, oder SCHLIESSEN oder das Home-Tag im Programmiermodus, öffnet PROGRAMMIERMODUS VERLASSEN: Der Port geht zurück auf Servo-PWM, die Versorgung bleibt, wie sie ist, und das Servo kann fahren. 2s HALTEN ZUM VERLASSEN übernimmt es nach 2s. Der Port hält seine Leitung für WARTEZEIT VOR PWM auf low und gibt den Pin dann dem Tester. Das Verlassen des Bildschirms SERVO ist kein VERLASSEN: Sitzung und Port bleiben, und beim nächsten Aufruf ist der Programmierer auf PROGRAMMIEREN wieder offen. Über einem Tastenfeld, einer Liste, einer Warnung oder der Buchstabentastatur im Programmierer schließt das Home-Tag zuerst dieses Feld.

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