link_can.h

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#ifndef RCBENCH_LINK_CAN_H
#define RCBENCH_LINK_CAN_H
 
#include <stdbool.h>
#include <stddef.h>
#include <stdint.h>
 
#include "link_msg.h"
 
#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

#define LINK_CAN_PRIO_SHIFT   26
#define LINK_CAN_OP_SHIFT     22
#define LINK_CAN_PAGE_SHIFT   14
#define LINK_CAN_OFFSET_SHIFT 6
#define LINK_CAN_COUNT_SHIFT  0

#define LINK_CAN_PRIO_MASK    0x7u
#define LINK_CAN_OP_MASK      0xFu
#define LINK_CAN_PAGE_MASK    0xFFu
#define LINK_CAN_OFFSET_MASK  0xFFu
#define LINK_CAN_COUNT_MASK   0x3Fu

#define LINK_CAN_REGS_PER_FRAME 4

#define LINK_CAN_MAX_FRAMES (LINK_MAX_REGS / LINK_CAN_REGS_PER_FRAME)

typedef enum {
    LINK_CAN_PRIO_CONTROL = 0, 
    LINK_CAN_PRIO_NORMAL  = 1, 
    LINK_CAN_PRIO_BULK    = 2, 
} link_can_prio_t;

typedef struct {
    uint32_t id;      
    uint8_t  dlc;     
    uint8_t  data[8];                   
} link_can_frame_t;

link_can_prio_t link_can_priority(uint8_t page, uint8_t op);

uint32_t link_can_id(link_can_prio_t prio, uint8_t op, uint8_t page,
                     uint8_t offset, uint8_t count);

void link_can_id_split(uint32_t id, link_can_prio_t *prio, uint8_t *op,
                       uint8_t *page, uint8_t *offset, uint8_t *count);

size_t link_can_encode(const link_msg_t *msg, link_can_frame_t *out,
                       size_t cap);

bool link_can_decode(const link_can_frame_t *f, link_msg_t *out);

bool link_can_decode_counted(const link_can_frame_t *f, link_msg_t *out,
                             uint32_t *refused);
 
#ifdef __cplusplus
}
#endif
 
#endif /* RCBENCH_LINK_CAN_H */